Ο Νικηταράς γεννήθηκε στη Μεγάλη Αναστασίτσα (Νέδουσα) το 1787. Γιός του Σταματέλου Τουρκολέκα και της Σοφίας το γένος Καρούτσου, αδελφής της γυναίκας του Κολοκοτρώνη, μαθήτεψε κοντά στο Ζαχαριά και τον Κολοκοτρώνη. Το 1805, μετά το φόνο του αρματολού πατέρα του και αδελφού του από τους Τούρκους, ακολούθησε το θείο του Κολοκοτρώνη στα Επτάνησα. Μυήθηκε στη Φιλική Εταιρεία το 1818 και επιδόθηκε στη μύηση νέων φιλικών. Το Φεβρουάριο του 1821 βρισκόταν στην Πελοπόννησο, έτοιμος για την κήρυξη της Επανάστασης. Συμμετείχε στην απελευθέρωση της Καλαμάτας, στις μάχες του Βαλτετσίου και των Δολιανών (αρχηγός και νικητής), στην άλωση της Τριπολιτσάς, στην πολιορκία του Αναπλιού, σε πολεμικές επιχειρήσεις στη Ρούμελη, στις επιχειρήσεις εναντίον του Δράμαλη και του Ιμπραήμ.

Κατά τη διάρκεια του εμφυλίου τάχθηκε με το μέρος του Κολοκοτρώνη. Υπήρξε στενός συνεργάτης του Καποδίστρια και διορίστηκε Διοικητής Συντάγματος Πελοποννησίων και Αρχηγός της Πολιτικής Φρουράς Πελοποννήσου.Στην Δ΄ Εθνοσυνέλευση του Άργους (1829) ήταν πληρεξούσιος του Λεονταρίου.

Στην Οθωνική περίοδο έζησε παραγκωνισμένος. Το Δεκέμβριο του 1839 συνελήφθη με την κατηγορία ότι ανήκε στη «Φιλορθόδοξη Εταιρεία», η οποία στρεφόταν εναντίον του Όθωνα, παραπέμφθηκε σε δίκη, αθωώθηκε αλλά παρέμεινε στις φυλακές της Αίγινας 14 μήνες ακόμα. Μετά την Επανάσταση του 1843 ο Όθωνας του έδωσε το βαθμό του Υποστρατήγου και το 1847 τον έκαναν Γερουσιαστή. Ήταν όμως ανήμπορος για δράση.

Πέθανε στον Πειραιά το 1849, τυφλός και πάμπτωχος, και κηδεύτηκε στην Αθήνα.